Csúszó üzemmódú vezérlés vizsgálata mono- és többváltozós rendszereken - ETS terület

Letöltések

Letöltések havonta az elmúlt évre

mono

Fallaha, Charles (2007). A parancs tanulmányozása csúsztatási mód szerint mono- és többváltozós rendszereken. Elektronikus diplomamunka, Montreal, École de technologie supérieure.

összefoglaló

Lefordított cím

Csúszó üzemmódú vezérléses tanulmány egy- és többbemenetes rendszereken

Lefordított összefoglaló

Ebben a projektben alaposan megvizsgáljuk a csúszó üzemmódú vezérlés használatát az egybemenetes/egyszeres kimeneti (SISO) és a többbemenetes/több kimeneti (MIMO) rendszereken. Javaslunk egy elméleti megközelítést, amely lehetővé teszi a fecsegés csökkentését a vezérlő bemenetén, anélkül, hogy megváltoztatná a vezérlő nyomkövetési teljesítményét állandó állapotban. Ezen a megközelítésen belül nemlineáris elérési törvényeket tervezünk egy olyan exponenciális kifejezés használatával, amelyek dinamikusan alkalmazkodnak az irányított rendszer variációihoz. Kísérleti tanulmányainkat egy mágneses levitációs rendszerű SISO rendszerre és egy MIMO moduláris hiper redundáns manipulátorra összpontosítjuk. A javasolt megközelítés érvényesítése érdekében kísérletileg összehasonlítottuk az irodalomban található más létező megközelítésekkel. Mindkét nemlineáris rendszer kísérleti eredményei a javasolt megközelítés elsőbbségét mutatják, különös tekintettel a kontroll bemenet fecsegésének csökkentésére állandósult állapotban.