F autonóm víz alatti robot megvalósítása

Belső szervezés Mivel a tengeralattjáró szétszerelése és összerakása gyakran időt és megbízhatóságot pazarol, úgy döntöttünk, hogy korlátozzuk a robot elülső burkolatának kinyitásának szükségességét, a belső tér rendezésével, hogy minden kapcsolat létrejöhessen a hátsó pofon kinyitásakor. A csőben lévő sínek lehetővé teszik a plexi lemez csúszását, amely az összes belső elektronika támaszaként szolgál. A lemez alá helyezett fiók lehetővé teszi az elemek könnyű hozzáférését anélkül, hogy hozzá kellene nyúlnia más perifériákhoz. Elektronikus rész

alatti

A SEABOTIX (Egyesült Államok) 3 STB150 típusú tolóajtóját használjuk: 1 függőlegesen a tengeralattjáró mélységének beállításához. 2 vízszintes a robot sebességének és tájolásának szabályozásához. A tolókerekek sebességének PWM jelekből történő szabályozásához Robbe Rokraft modell hajtásokat használunk. A PWM jeleket egy Labjack UE9 interfészdoboz generálja, amelyet USB-n keresztül csatlakoztat a számítógéphez.

A beágyazott számítógép egy EUROTECH PC104, Intel Celeron 1 GHz vagy Pentium M 1,4 GHz processzorral és 512 MB RAM-mal. Az operációs rendszert és a programokat 2,5 40 GB-os merevlemezen tárolják. 8 USB-port, 1 Ethernet-port, 2 RS232-port és 1 VGA-port lehetővé teszi az összes szükséges periféria csatlakoztatását. Az áramellátási fokozatot (PC104 szabvány), amely 3,3, 5, +12 és -12 V-ot szolgáltat, idén közvetlenül 12 vagy 24 V-os akkumulátorokból tápláljuk. A medencében lévő tárgyak (narancssárga golyó) észleléséhez 2 Logitech Quickcam Pro 9000 webkamerák, amelyek nagy felbontású (1600x1200) képeket képesek kinyomtatni. Plexiből készült PVC csövekbe pecsételve őket. A tengeralattjáró mélységének meghatározásához egy Keller PAA33X nyomásérzékelőt használunk, amelyet RS485-ről USB átalakítóra csatlakoztatunk a PC104-hez. Ez az érzékelő a tengeralattjáró hátuljára van rögzítve.