Szervomotort vezérelhet Arduino Genuino Carnet du maker táblával - L; Csináld magad szellemét

3, 2, 1, ez fordul !

maker

írta skywodd | 2016. május 4. | Engedély (lásd a láblécet)

Ezt a cikket utoljára 2016. május 5-én, 11: 43-kor módosították.

Ezt a cikket egy ideje nem frissítették, tartalma elavult lehet.

Ebben az oktatóanyagban közösen megtanuljuk, hogyan kell használni a szervó modellek építését Arduino/Genuino táblával. Tanulmányozzuk a szervomotor működését, és néhány tesztet elvégzünk egy klasszikus szervomotoros modellel. Bónuszként meglátjuk, hogyan lehet kihasználni az Arduino "Servo" könyvtár összes szolgáltatását.

Összegzés

  • A szervomotor működési és vezérlési elve
  • Szervomotor használata Arduino/Genuino táblával
    • Beépítési
    • A kód
      • A Servo könyvtár megvalósítása
      • A Servo könyvtár inicializálása
      • A szervomotor dőlésszögének megváltoztatása
      • Példa: söpörés
  • Következtetés

Üdv mindenkinek !

Ebben az oktatóanyagban a szervomotorokra és az Arduino/Genuino táblával rendelkező szervomotorok használatára fogunk összpontosítani.

A szervomotorok némileg specifikus motorok, amelyek kb. 180 ° -os szabadsággal képesek forogni, és viszonylag pontosan megtartják a kívánt forgásszöget.

A szervomotorokat általában a modellkészítés során használják mechanikus rendszerek (repülőgép kormány, hőmotor gyorsító stb.) Vezérlésére. A szervomotorokat a robotikában is gyakran használják minirobotok, működtetők vagy forgásjelzők készítéséhez.

A szervomotor működési és vezérlési elve

Kínai "9 grammos" szervomotor

A szervomotort készítő modell egy kis téglalap alakú, amelynek oldalán két fül található a rögzítéshez, és egy középtengely nélküli tengely, egy karral (cserélhető) a mechanikus csatlakoztatáshoz.

Futuba S3003 működtető

Különböző típusú szervomotorok léteznek, méretükben, súlyukban és nyomatékukban (erőjükben) eltérőek. A fenti fénykép egy nagyon klasszikus modellalkotó szervomotort mutat: a Futuba S3003-at. A cikkben kissé lejjebb egy másik szervomotort fogunk használni, amelyet általában "9 grammos szervomotornak" nevezünk az áramfogyasztás érdekében.

A szervomotor robbant nézete

A szervomotor belső működése meglehetősen alapvető.

Egy kis elektronikus áramkör lehetővé teszi az egyenáramú motor vezérlését a szervomotorba integrált potenciométer helyzetének megfelelően.

Az egyenáramú motor kimenete mechanikusan egy olyan hajtóműsorhoz csatlakozik, amely növeli a szervomotor erejét (nyomatékát) az utóbbi forgási sebességének csökkentésével.

Amikor a motor jár, a fogaskerekek életre kelnek, a kar elmozdul és meghajtja vele a potenciométert. Az elektronikus áramkör folyamatosan úgy állítja be a motor fordulatszámát, hogy a potenciométer (és a kar meghosszabbításával) mindig ugyanazon a helyen maradjon.

Elég egy alapértéket megadni a szervomotornak (például "maradjon 45 ° -nál"), és a szervomotor mindent megtesz azért, hogy a lehető legközelebb maradjon ehhez az alapértékhez.

A vezérlőjel illusztrációja

Ezt az alapjelet digitális jel segítségével továbbítják, pontosabban egy impulzussal.

Annak érdekében, hogy a szervomotor egy adott helyzetben maradjon, 20 milliszekundumonként (azaz 50 Hz frekvencián) kell átadni egy 1 és 2 milliszekundum közötti impulzust.

1 milliszekundumnyi impulzus 0 ° -os szögnek felel meg.

A 2 milliszekundumnyi impulzus 180 ° -os szögnek felel meg.

Közepes hosszúságú impulzus küldésével különféle 90 ° -os szögeket kapunk, például 1,5 milliszekundumos impulzussal.

N.B. A legtöbb szervomotor 5 V-on működik, de néhány 3,3 V-on működik. Használat előtt feltétlenül olvassa el a szervomotor dokumentációját.

Szervomotor használata Arduino/Genuino táblával

Ebben a fejezetben egy kis "9 grammos" szervomotort valósítunk meg Arduino/Genuino táblával.

Beépítési

A szerelés elvégzéséhez szükségünk lesz:

Arduino UNO kártya (és annak USB-kábele),

"9 grammos" szervomotor vagy hasonló,

Vezetők a szervomotorunk vezetékéhez.

A szerelvény vázlatos képe

Az összeállítás prototípus képe

A huzalozás viszonylag egyszerű: piros vezeték a szervomotortól az Arduino kártya 5 V-os tűjéig, fekete vezeték a GND-tűn és fehér vezeték (vagy a gyártótól függően sárga) az Arduino-kártya D9-es érintkezőjén.

A kész szerelés

Szervomotorom esetében a (kínai) gyártó elégedett volt a színekkel. Tehát fekete helyett barna, piros helyett narancssárga vezeték van. Ha kétségei vannak, mindig olvassa el a gyártó dokumentációját

PS Normál szervomotorral az áram mindig a középső vezetéken van.

A fenti szerelvény visszatérő problémája az USB-kommunikáció megszakadása és/vagy az Arduino kártya idő előtti újraindítása.

Ennek oka a szervomotor energiafogyasztása. A szervomotor sok áramot fogyaszt, néha túl sok egy egyszerű Arduino tábla számára. Ez a túlfogyasztás beindítja az Arduino táblák elektronikus biztosítékát, és újraindítja őket.

Erre a problémára csak egy megoldás létezik: a szervomotor tápellátását 5 V-os tápegységhez kösse.

Az egység prototípus-képe (külső + 5 V DC tápegységgel)